Басқарудың объектіні сипаттайтын өлшемнің кейбір заңдары бойынша уақытта өзгеретін немесе тұрақтыны қолдау
жүктеу/скачать 0.81 Mb.
|
- Бұл бет үшін навигация:
- Теориядан қысқаша түсініктеме
| Практикалық сабақ №1
АБЖ динамикалық және жиіліктік сипаттамалары Жұмыстың мақсаты АБЖ ның динамикалық және жиіліктік сипаттамаларымен танысу және сызықты динамикалық модельдерді зерттеуп үйрену. Теориядан қысқаша түсініктеме Сызықты дифференциал теңдеумен бейнеленетін, автоматты басқару жүйесін қарастырамыз (АБЖ): (1.1) мұндағы u(t) – кірістік процесс, y(t) – шығыстық процесс, ai, bj, ( ) – тұрақты коэффициенттер, n, m (n m) – тұрақты сандар. (1.1) теңдеуі мынандай түрде жазылсын– . Мұндағы D – дифференциалдау операторы . Осыдан жүйе «кіріс-шығысын» түрлендіреміз– , (1.2) мұндағы W(D) операторлы беріліс функциясы деп аталады. Жүйені модельдеу әдісінәң бірі «кіріс - шығысты» компелксиік беріліс функциясы түріне түрлендірумен қорытындыланады: , (1.3) Бұл бастапқы нольдік шама кезінде (1.2) теңдеуін Лаплас түрлендіру жолымен алынады. Мұндағы s-комплекстік айнымалы. Операторлы (1.2) және комплекстік (1.3) беріліс функциялары арасындағы байланысты мынандай түрде жазуға болады . В(s) көпмүшесінің түбірлері болып табылатын комплекстік сандар, беріліс функциясының нөлдері, ал көп мүше түбірі A(s) – полюстері деп аталады. Кірістің және шығыстың нақты байланыс түрлері төмендегі өрнекпен анықталады: , (1.4) мұндағы w(t) – W(s) комплексті беріліс фунуция оригиналы (Лапласты кері түрлендіру көмегімен алынған). Жүйенің динамикалық қасиеті арнайы түрдің кірістік әсер реакциясында сипатталады. Толығырақ айтсақ бірлік секірістегі жүйе шығысында және -функцияға (дельта-функцияға). u(t) = 1(t) берілсін, жүйе кірісіне Хевисайд (бірлік секіріс) функциясы беріледі, анықтайтын Хевисайд функциясының графигі 1,1 суретінде келтірілген. Бірлік секірістегі АБЖ реакциясы жүйенің өтпелі функциясы деп аталады және h(t) белгіленеді. Теориялық мәліметтерді оқу. MATLAB жүйесін енгізу. Берілген нұсқаларға сәйкес tf-нысанын құру. АБЖ функциясын анықтайтын дифференциалды теңдеу құру. roots немесе pole командасын қолдана отырып, ауыспалы функция полюсін анықтау. roots немесе zero командасын қолдана отырып ауыспалы функцияның нолдерін анықтау. LTI-viewer қолданып, немесе (1-кесте) командаға сәйкес динамикалық сипаттама- ауыспалы функция h(t), импульсті-ауыспалы функция w(t) және жиіліктік сипаттама-Боде диаграммасы, Найквисттің жиіліктік годографын алуға болады. Көбейтінді типті буындар түрінде шыққан функция ұсынысын алу. Бақылау сұрақтарына жауап беру. Есепті жөндеу. Мұғалімге есепті көрсету және жұмысты қорғау. жүктеу/скачать 0.81 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|