Пропорциональные регуляторы (П-регуляторы)
Пропорциональными называют такие регуляторы, отклонение регулируемой величины которых от заданного значения вызывает перемещение регулирующего органа на величину, пропорциональную величине этого отклонения.
Пропорциональные регуляторы могут применяться для регулирования процессов, протекающих в объектах как обладающих, так и не обладающих самовыравниванием.
Системам автоматического регулирования с П-регуляторами свойственно наличие статической ошибки, т. е. остаточного отклонения регулируемой величины. Величина этого отклонения тем больше, чем больше изменение регулируемой величины и чем больше предел пропорциональности. Увеличивая коэффициент усиления регулятора, можно уменьшить статическую ошибку регулирования, однако полностью устранить ее нельзя.
Пропорционально-интегральные регуляторы (ПИ-регуляторы)
Пропорционально-интегральными называются регуляторы, изменение выходной величины которых пропорционально как изменению входной величины, так и интегралу ее изменения.
Для улучшения статических свойств ПИ-регуляторов их обратная связь осуществляется не по положению регулирующего органа, как в П-регуляторах, а по скорости его перемещения, где используется гибкая обратная связь. Такая связь работает только в переходном режиме регулирования.
Таким образом, аналогично И-регулятору ПИ-регулятор поддерживает постоянное значение регулируемой величины независимо от нагрузки объекта, при отклонении ее от заданного значения в начальный момент времени переместит регулирующий орган на величину, пропорциональную величине отклонения (как П-регулятор), а затем будет продолжать перемещение регулирующего органа до исчезновения статической ошибки (за счет гибкой обратной связи), т. е. приведет регулируемую величину к заданному значению.
Пропорционално-дифференциальный регулятор (ПД - регулятор)
ПД-регулятор объединяет функцию пропорционального регулятора с выполнением операции дифференцирования отклонения сигнала от величины уставки.
Достарыңызбен бөлісу: |
