Экономиканы ›ар›ындату, оныЈ йнімділігін арттыру ылым мен техниканыЈ жетілуіне негізделген ›ар›ынды технологияларды ›олданумен аны›талады

љазіргі кезде кйптеген йндірістік операцияларды роботтар кймегімен орындайды. Олар йндірістіЈ йнімділігін йнімдердіЈ сапасын жо“арылату Їшін арнал“ан жабды›тар. РоботтардыЈ ›олдану айма›тары кЇннен кЇнге кйбейіп жатыр. Былай айт›анда, йндірісте роботты ›олдануы оныЈ дамуын кйрсетеді.

Робототехника йзі Їлкен пЩн болып механиканы автоматиканы компьютерлік техниканыЈ басын ›осып, кЇрделі есептерге Щкеледі. Роботтар йткен “асырдыЈ 60-жылдары пайда болып ›азіргі кезде о“ан мыЈда“ан зерттеу ма›алалар шы›ты. СоныЈ ішінде роботтардыЈ динамикасы да ›ар›ынды даму Їстінде. љоз“алыс динамикасы теЈдіктері негізінде манипулятор“а Щсер ететін кЇштер мен моменттерді математикалы› тЇрде кйрсету манипулятор динамикасыныЈ негізі болып табылады. М±ндай теЈдеулер ЭЕМ кймегімен манипулятор ›оз“алысын модельдеу Їшін, бас›ару заЈын таЈдау Їшін жЩне манипулятор ›±рылымы мен кинематикалы› с±лбаныЈ сапасын ба“алау Їшін ›ажет. Б±л ж±мыста манипулятор динамикасыныЈ ›оз“алыс теЈдеуін ДаламбердіЈ жалпыландырыл“ан теЈдеуі ар›ылы сипаттау ›арастырылады.

Бірінші тарауда пісіруді автоматтандыру кезіндегі ›олданылатын роботтардыЈ ›олданылуы ›арастырылады. СоныЈ ішінде до“алы пісіруге арнал“ан роботтар тереЈітек ›арастырылады.

Екінші тарауда жалпы робототехникалы› жЇйелер, оныЈ кинематикасы мен динамикасы сипатталынады. Сонымен ›атар б±л тарауда Їзбелер мен буындардыЈ, олардыЈ координат жЇйелерініЈ негізгі тЇсініктемелері келтіріледі.

®шінші тарау динамиканыЈ ›оз“алыс теЈдеуін ДаламбердіЈ жалпыландырыл“ан теЈдеуі ар›ылы ›арастырылады. ОсыныЈ негізінде екі Їзбелі манипулятордыЈ ›оз“алыс динамикасын сипаттайтын жалпыландырыл“ан теЈдіктер жЇйесі алынады.

Экономика бйлімінде роботтарды енгізу ар›ылы алынатын жылды› экономикалы› тиімділік, йтелу мерзімі жЩне жылды› экономия есептелінеді.

ЕЈбек ›ор“ау бйлімінде роботтандырудыЈ ›ауіпті жЩне зиянды факторларына анализ жасалады. ЖЩне де пісіру роботтарын ›олдану кезіндегі ›ор“ану шараларын ±йымдастыру жа“дайлары сипатталады.

Пісіруді автоматтандыру кезінде йндірістік роботтар ›осал›ы немесе негізгі технологиялы› жабды› ретінде ›олданылады. Бірінші жа“дайда йндірістік робот машинаныЈ ж±мысшы аума“ында пісірілетін тетіктерді орнату мен жинауды жЩне дайын йнімді алуды ›амтамасыз етіп, стационарлы пісіру машиналары мен автоматтарын кЇту кезінде кйтергіш кйліктік ›±рыл“ы ретінде ›ызмет ат›арады. Сонымен ›атар йндірістік робот бйлек тетіктерді жЩне де пісіру б±йымын манипуляциялау“а мЇмкіндік беретін кеЈдиапазонды ›арпы“ыш ›±ралмен ›амтыл“ан немесе ›арпу ›±ралдарыныЈ автоматты ауысымына ие. Екінші жа“дайда йндірістік робот тікелей пісіруді орындайды жЩне ж±мысшы ›±ралмен жабды›тал“ан: нЇктелі пісіру Їшін - пісіру ›ыс›ыштарымен, ал до“алы пісіру Їшін - бал›итын немесе бал›ымайтын электроды бар пісіру шілтерімен. Кешен ›±рамына біруа›ытта екі робот кіруі мЇмкін: тетіктерді беру мен оларды пісіруге ›±ру Їшін жЩне пісіру Їшін.

индірістік роботтарды орташа жЩне ірі сериялы йндірісте ›олдану тиімді болып табылады, себебі бірлік немесе ±са› сериялы йндірісте йндірістік роботты о›ыту“а кйп уа›ыт ж±мсалады.

ТЇзілімдерді біртипті белгілері бойынша топта“ан кезде келесіні бйлу керек: пісірілетін тетік материалы; дайындаманыЈ тЇржиыны; пісірілетін тетіктіЈ массасы мен пішіні; пісіру ›осылысыныЈ типі. Пісірілетін тетіктіЈ пішініне пісіруге арнал“ан жинау ж±мыстарыныЈ сипаттізімі мен технологиялы› процесс, сонымен ›атар жинау операцияларыныЈ механизация жЩне автоматтандыру ›±ралын таЈдау тЩуелді. Пісірілетін тетіктіЈ массасы кйтергіш кйліктік ›±рыл“ыныЈ жЇккйтергіштігін, пісірме ›осылысыныЈ типін, пісіру ж±мыстарыныЈ технологиясы мен автоматтандыру ›±ралдарын аны›тайды.

Пісіру тЇзілімдері ›осымша дЩлдеусіз оларды арнайы ›±рыл“ыда орналастыру“а мЇмкіндік беретін аны› кйрсетілген ба“дар орынына ие болуы керек. Сонымен ›атар, пісіру тЇзілімдерініЈ ›±рылымды-технологиялы› параметрлері ЩбзелдіЈ бірыЈ“айлануына жЩне йндірісті ±йымдастыруда опты› Щдісті ›олдану“а йз ±лесін ›осуы керек. Жо“арыда кйрсетілген талаптар“а сЩйкес келетін пісіру тЇзілімдеріне бір тіреуіш жазы›ты“ы бар тЇзілімдер, перпендикуляр тіреуіш жазы›ты“ы бар тЇзілімдер, иінтірек, аша, ›оршау, шана›, шкаф типті тЇзілімдер, сонымен ›атар жал“асты›, емік жЩне иірлік типті тЇзілімдер жатады.
1.1.1 Пісіру ›±ралы жЩне арнайы ›±рыл“ылар

Болат тетіктерін кймір›ыш›ыл газы ортасында жЩне алюмин тетіктерін аргон ортасында до“алы пісіруге арнал“ан пісіру шілтері 1.1-суретте кйрсетілген. Шілтерде мЩжбЇрлік сулы суыт›ыш бар. Электрод арнайы ›±рыл“ымен бас›ару жЇйесініЈ командасы бойынша автономды атана›тан беріледі. Газ йндірістік робот жанында орналас›ан балоннан беріледі.

1 ЁC сыр“а;

2 ЁC т±р›ы;

3 ЁC электроды бар ±шты›тар;

4 ЁC кабель;

5 ЁC пневмошланг;

6 ЁC пневмоцилиндр;

7 ЁC шЇмек;

8 ЁC серіппе;

9 ЁC ›аптама;

10 ЁC газ шЇмегі;

11 ЁC суыту ›аптамасы;

12 ЁC шілтер т±р›ысы;

13, 14 ЁC суды келтіру мен ›айтару жал“асты›тары;

15 ЁC газды келтіру жал“асты“ы;

16 ЁC пісіру электродын келтіру жал“асты“ы.

1.1-Сурет ЁC До“алы пісіруге арнал“ан шілтер

љосымша арнайы ›±рыл“ылар жинау, орны›тыру, бекіту, тасымалдау, тетіктерді кванттау жЩне ›айта ба“дарлау Їшін ›олданылады. Арнайы ›±рыл“ылар бЇкіл жинау мен пісіру процесінде йзгермейтін пісіру тЇзілімдерініЈ орны›тыру позиционерініЈ бірыЈ“ай жЇйесіне ие болуы керек. Пісіруге арнал“ан тЇзілімді жинау дЩлдігі ±1,0 мм тймен болмауы керек. Арнайы ›±рыл“ы“а тетіктерді салу мен оларды орны›тыру ›арапайым жЩне ыЈ“айлы болуы керек. Орны›тыру жЇйесі д±рыс емес жЩне на›ты емес жинау мЇмкіндігін жо››а шы“ару керек.
1.1.2 Пісіру метал›±рылымдарын йндірудіЈ технологиялы› операциялары

Пісіру йндірісі дайындамалар мен тетіктерді жасаудан бастап дайын пісірілген йнімдерді таза йЈдеумен ая›талатын, йз сипаты бойынша ЩртЇрлі технологиялы› процестердіЈ Їлкен кешенін ›амтиды. Оларды пісіру технологиясы негізгі металмен теЈберікті пісіру ›осылысын жЩне пісіру жігінде а›аудыЈ болмауын ›амтамасыз етуі керек. Жіктерде жары›, шалапісірілім, кеуек, ойы› болмау керек. ЖіктердіЈ геометриялы› йлшемдері мен пішіні берілген ›±рылымныЈ сызбасына сЩйкес болуы керек.

Кейде пісіру ›осылысына ›осымша талаптар ›ойылады - діріл мен со››ылы жЇктеме, тймен температура, жЩне та“ы бас›а жа“дайларда“ы ж±мыс ›абілеттілігі. Біра› барлы› жа“дайларда технология пісірудіЈ максималды йнімділігі мен тиімділікті ›амтамасыз етілуі ›ажет.

иЈдеу объектісі на›ты белгіленген ›алыпта орналасуы, ал оныЈ йлшемдері берілген ша›тамада болуы керек. Д±рыс емес ба“дарлан“ан немесе нашар сапалы дайындамалармен ж±мыс істеу а›аулар мен сыну“а Щкелуі мЇмкін.

Пісіру йндірісі операцияларыныЈ бЇкіл кешенін алты этап›а бйлуге болады: дайындамалау, жинаушы, пісіруші, таза йЈдеуші, кймекші (кйтергіш кйліктік), ба›ылаушы.

Дайындамалау операциялары сЩйкес механикалы› жабды›та орындалады.

Жинаушы жабды› пісіру ›±рылымыныЈ тетіктерін немесе оныЈ тЇзілімдерін орны›тыру мен бекіту Їшін жЩне жинайтын мен пісірілетін б±йымныЈ ›ажетті дЩлдігі мен сапасын ›амтамасыз етуге арнал“ан. Кезеулеткіш немесе арнайы ›±рыл“ыныЈ жинаушы текшесініЈ ›±рылымы жиналатын б±йымныЈ йлшемдері мен ›±рама пішініне, оны пісіру технологиясына, сонымен ›атар йндіріс тЇрі мен кйлеміне байланысты.

индірістік робот кймегімен пісіру тЇйіспелі нЇктелі жЩне до“алы (бал›итын жЩне бал›ымайтын электродпен) болуы мЇмкін. ТЇйіспелі нЇктелі пісіру кезінде ›ыс›ыштардыЈ орын ауыстыруы бір орыннан екінші орын“а ›арай жЇзеге асады, ал йнімділік бірлік уа›ыт ішінде пісірілген нЇкте санымен аны›талады.

До“алы пісіру, нЩтижесінде жік ›алыптасатын, бірнеше тізбектелген операциялардан т±рады. Б±л операциялар“а до“алы разрядты ›оздыру мен ±стап т±ру, жікке ›ажетті пішінді беру жЩне оны ›осылыс йсініЈ бойымен жылжыту Їшін электродтыЈ орынын ауыстыру, жіктіЈ ›алыптасуы бойынша до“аны пісірілетін жиек бойымен жылжыту операциялары жатады. До“алы пісіруді автоматтандыру м±›ият тЇрде дайындалу жЩне бастап›ы дайындамалардыЈ йлшемдері мен пішіндерін ›атаЈ тЇрде ›ада“алау сонымен ›атар жік сапасын ›ада“алап отыратын жетілдірілген кері байланыс жЇйелерін ›±ру ›ажет.

иЈдеу жЩне кймекші операциялар“а жіктерді тазарту, металды› бЇркендерді алып тастау, дайын йнімдерді термикалы› йЈдеу, кйтергіш кйліктік жЩне ›айта тиеу операциялары жатады. Кймекші операциялар“а сонымен ›атар пісіру жабды“ын баптау, электродтарды орнату мен пісіру сымы бар ›±нда›ты орау операциялары кіреді.

1.2 До“алы пісіру технологиясы

До“алы пісіру дегеніміз тетіктердіЈ беті ›ымта›ты жікпен ›осыл“ан процесс. ПроцестіЈ негізінде электрлік до“адан пайда болатын жылу ар›ылы екі металды› беттіЈ ›орытылуы жатыр. Пісіру кезінде Їнемі электрод пен пісіру орны арасында ±ш›ынды тудыратын электрлік разряд болып т±рады. Жасалатын жо“ары температурада (3300°С) до“а маЈында“ы металл бал›иды. МеталдардыЈ ›осыл“ан жерінде электродтыЈ бал›ы“ан материалы да ›осылады. НЇктелі пісіру айнымалы то› ар›ылы жЇргізілсе, до“алы пісіру Їшін 100-200 А т±ра›ты то› пен 10-30 В кернеу ›ажет.

ЕЈ басында электродтар ретінде кймірлі йзектер ›олданыл“ан, біра› б±л кезде пісіру жіктеріне материалды ›осу“а мЇмкіндік болмады, сол себептен металды ›оспалайтын шыбы› ›олданыла бастады. љазіргі кезде пісірудіЈ жо“ары сапасын ›амтамасыз ететін жаЈа электродтар кймірліні ы“ыстырып тастады. 1.1-кестеде бірнеше жаЈа пісіру Щдістері келтірілген. ОлардыЈ кейбіреулерінде бал›ы“ан металды тоты“удан ›ор“ау Їшін электродтарды пісіру процесінде бал›итын флюс ›абатымен жабады. Тоты“удан ›ор“ану Їшін, сонымен ›атар пісіру кеЈістігіне инертті газды жіберуді ›олданады (мысалы, гелийді).

1.1-кесте ЁC До“алы пісірудіЈ еЈ кйп тара“ан Щдістері

ШдісЕскертуљор“аныс газында бал›ымайтын электродпен пісіру

љор“аныс газында бал›ы“ыш электродпен пісіру

љор“аныс газында ›ыз“ан вольфрамды электродпен пісіру

Флюс ›абатыныЈ астында пісіру

°нта›ты электродпен пісіруВольфрамды электродпен пісіру
ЕЈ жиі тара“ан Щдіс, металды электродты тікелей беріс

Жо“ары эффективті металды тозаЈдату пісіру процесі

Шдетте операцияларды автоматтандырыл“ан пісірумен орындау бес этаптан т±рады: пісіру кеЈістігіне инертті газды жіберуді ›осу; пісіру циклініЈ басталуы: электрод жіберуді ›осу, то›ты ›осу; шыбы› жіберуді то›тату; то›ты йшіру; газ жіберуді то›тату.

До“алы пісіруде роботтарды ›олдану бірнеше ойлар бойынша тиімді болып табылады.

Роботтар адамдарды до“алы пісіруден бйлінетін сЩулелену, тЇтін, ±ш›ын сия›ты ›ауіпті жЩне зиянды операцияларды орындауда ауыстырады.

Роботтар адамдарды ауыр пісіру бастиегін ыЈ“айлы емес кЇйде ±стап т±руды манипуляциялау ету ›ажеттілігінен босатады.

Роботтар пісіру бастиегініЈ жо“ары дЩлдікпен орын ауыстыруын ›амтамасыз ететін пісіруді орындайды.

РоботтыЈ бас›ару жЇйесі пісіру бастиегін автоматты бас›аруымен жеЈіл тЇйіндеседі, б±л роботтыЈ орын ауыстыруы мен пісірудіЈ барлы› этаптарын тізбектей орындауын Їйлестіруге мЇмкіндік береді.

До“алы пісіруге электромеханикалы› жетегі бар роботтарды ›олданады, себебі пісіру бастиегініЈ ›оз“алу жылдамды“ы тймен жЩне массасы да салыстырмалы тЇрде Їлкен емес болып келеді. Ауыр пісіру бастиектері ›олданылатын жерлерде гидравликалы› жетегі бар роботтар ›олданылады.

Роботтал“ан пісіру жЇйесініЈ ›±рамына робот, оныЈ бас›ару ›±рыл“ысы, тетіктер мен пісіру жабды“ын йЈдеуге арнал“ан ›арпы“ыштар, бас›ару ›±рыл“ысы бар бір немесе бірнеше позиционерлар жЩне пісіру жабды“ы кіреді. ЖЇйені йнеркЩсіпте пайдалану ›ор“аныс ›оршауы мен экранды ›олдануды, сонымен ›атар пісіру кйзіне тетіктерді беруді ±йымдастыруды ›ажет етеді.

Пісіру позиционерлары кйп ›аралмайтын жЇйеніЈ ›иын бір бйлігі болып табылады. Роботтар ›олмен пісіруге арнал“ан позиционерлармен ж±мыс істей алмайды. Мысалы, ASEA IRb 60/2 моделді робот ±0,4 мм позициялау дЩлдігіне жЩне де 60 кг жЇккйтергіштігі кезінде то“ыз жылжу дЩрежесіне дейін ие. иЈделетін б±йымныЈ орынын на›ты белгілейтін ›±рыл“ыныЈ жо› болуы робот позициялануыныЈ м±ндай жо“ар“ы дЩлдігі керексіз етеді. Екіншіден, позиционерлардыЈ кйбінде микропроцессорлы бас›ару болмайды. Б±л жа“дайды ›±рыл“ылар“а роботпен Їйлесімді жаЈа бас›ару ›±ралдарын жабды›тау ар›ылы шешуге болады. Біра› б±л кезде позициялау позиционирование дЩлдігініЈ мЩселесі шешілмеген кЇйде ›алады. Робот›а ›ара“анда адам тетік орындарыныЈ ауыт›уына жа›сыра› икемделеді. Адам ойламастан позициялаудыЈ ›ателігін йтейді. Ал робот Їшін пісірме ›осылысы, позиционермен тетіктіЈ на›ты орналасуына тЩуелсіз, программамен ›арастырыл“ан жерде орналасуы ›ажет.

Роботтал“ан ж±мысшы кйзініЈ барлы› компоненттерініЈ йзара байланысы берілген программа“а сЩйкес олардыЈ ж±мысын ›амтамасыз етуі керек. Шдетте позиционер ›±рамында циклдік бас›аруды ±йымдастыру (т±йы›талма“ан цикл) мен кері байланыс бергіштері бар т±ра›ты то› серво›оз“алт›ыш Їшін арнал“ан электронды а›ырлы ажыратып ›ос›ыштар (т±йы›тал“ан бас›ару циклы) кіреді. 1.2-суретінде роботтал“ан до“алы пісіруге арнал“ан позиционерлардыЈ ЩртЇрлі орындалу варианттары кйрсетілген.

Роботтал“ан ж±мысшы кйздіЈ маЈызды сипаттамасына оныЈ тезЩрекеттілігі жатады. Ж±мысшы столы бар позиционер екі тЇрлі йстерініЈ айналасында“ы толы› б±рылысы, Щдетте тісті берілісі бар сериялы позиционердан ›ара“анда екі Їш есе кем уа›ытты алады. Екі йстіЈ айналасында“ы толы› айналым шамамен 9 с уа›ыт алады. СтолдыЈ 90є б±рылуы 3с орындалуы мЇмкін.

а ЁC ЕСАБ «Орбита 500»; тетік: максималды салма› ЁC 500кг, максималды диаметр ЁC 1460 мм; б±рылу б±рышы ЁC 90о, 360о; айналу ЁC 2,7с; еЈкею ЁC 3,3с, 8,9с;

б ЁC ЕСАБ «Орбита 160R»; тетік: максималды салма› ЁC 160кг, максималды диаметр ЁC 1150 мм; б±рылу б±рышы ЁC 90о, 360о; айналу ЁC 2,3с, 6,8; 180о б±рын›а б±рылу ЁC 4,5с;

в ЁC ЕСАБ «Орбита 160RR»; тетік: максималды салма› ЁC 160кг, максималды диаметр ЁC 1150 мм; б±рылу б±рышы ЁC 90о, 360о; айналу ЁC 2,3с; еЈкею ЁC 2,7с, 7,2с;

г ЁC ЕСАБ «Орбита MHS 150о»; тетік: максималды салма› ЁC 150кг, максималды диаметр ЁC 1150 мм; б±рылу б±рышы ЁC 90о, 360о; айналу ЁC 6,0с; еЈкею ЁC 4,0с, 180о б±рын›а б±рылу ЁC 7,0с;

д ЁC ЕСАБ «Орбита MHS 500»; тетік: максималды салма› ЁC 500кг, максималды диаметр ЁC кез келген; б±рылу б±рышы ЁC 90о, 360о; айналу ЁC 11с, 22с; еЈкею ЁC 5,0с

1.2-Сурет ЁC РоботЁCпісірушілерге арнал“ан пісіру манипуляторларыныЈ бес моделі

Пісіруді бас›ару ›±рыл“ысын программалау режімдері жылдамды› пен орынныЈ, кернеудіЈ белгілі болуын, шыбы› беру жылдамды“ыныЈ, импульс мйлшерініЈ жЩне де процестіЈ бас›а параметрлерініЈ белгілі болуын ›арастырады. ПісірудіЈ бастап›ы жЩне соЈ“ы фазасы (›ор“аныс газы а“ыныныЈ жылдамды“ы, шомылы›тыЈ ›алыптасуы, ысыраптыЈ басталуы, ›±й“ыштыЈ толуы мен жанып біту ±за›ты“ы сия›ты ерекше параметрлермен сипатталатын) бас›ару ›±рыл“ысыныЈ жадысында са›талатын бйлек программаларда сипатталады.

Пісіру роботыныЈ орын ауыстыруы бйлек бас›ару ›±рыл“ысында программаланады. Екі бас›ару жЇйесініЈ йзара Щрекеттесуі рандеву принципімен жЇзеге асады (ж±мыс циклініЈ ая›талуы бойынша йзара а›ылдасуы). Келесі б±йымды йЈдеуге йту оператормен аны›талады. Оператор йзініЈ тілегі бойынша пісіруді то›татуы немесе программаны пісіру жЇргізіліп жат›ан кезде де тЇзеуі мЇмкін.

®лкенгабаритті тетіктерді пісіру кезінде (мысалы, кеме жасауда) робот Їлкен ›ашы›ты››а орын ауыстыруы ›ажет. М±ндай жа“дайларда рельсімен жылжитын арбашы›тарда орнатыл“ан роботтарды ›олдану“а болады. Орын ауыстыру жЇйесі роботтыЈ 45-55 м/мин жылдамды›пен 30 м дейінгі орын ауыстыруын ›амтамасыз етеді.

Роботтандыруды жеЈіл б±йымдардан баста“ан д±рыс. ®лкен экономикалы› Щсерді беретін ›иын ›±рылымды роботтандырудан бастама“ан жйн болады.

Кішкентай ›±растыру Їзбелерін Їлкен ›±растыру Їзбелеріне ›ара“анда бекіту оЈай. Олар“а аспаптарды Щкелу оЈай“а со“ады, сонды›тан ›айта позициялаудын дЩлдігі жо“ары болады. љыс›а ±зынды›ты ›иын емес пісіру жіктерімен б±йымдарды йЈдеуді ба“дарламалау оЈай“а тЇседі. Егер пісіру Їрдісін роботтандыру ±зын ба“дарламаларды жазуды ›ажет етсе, онда кйп партиямен шы“арылатын жЩне Їлкен экономиалы› Щсерді беретін б±йымдармен “ана шектелген д±рыс.

Пісіруге дейінгі йндірістік процестер роботтыЈ дЩлдік сипаттамаларына сЩйкес келетін р±›саттарды ›амтамасыз ету ›ажет. Ол Їшін йнім сапасы мен бас›ару ›±ралдарын ›айта ›арастыру жЩне модификациялау ›ажет.

Тетіктерді роботтандырыл“ан пісіруге дайындау Їшін жо“ар“ы шеберлік, жетілдірілген жабды›тану жЩне ›ысу ›±ралдары ›ажет болады. Былай айт›анда, тетіктердіЈ д±рыс позициялануы бірден ›амтамасыз етілуі тиіс, пісіру ±яшы“ыныЈ бекіту ›±ралдарыныЈ кймегімен олардын ›алпын тЇзету ›ымбат›а тЇседі, ал кейде мЇлдем мЇмкін емес.

љайта позициялану дЩлдігі тетіктерді дайындаумен тура байланысты. Тетіктерді Їздіксіз беруді ›амтамасыз ету Їшін кймекші жабды›ты ауыстыру, оны кЇтуші ж±мысшыларды ауыстыру, немесе бас›а материалдарды жеткізушілердін ›ызметімен пайдалану мЇмкін.

Сапамен бас›аруды д±рыс ±йымдастыру йте маЈызды. Сапаны ба›ылау с±ра›тарын м±›ият зерттеуді роботты сатып ал“ан“а дейін пісіру ЩдістерініЈ дЩлдік параметрлерін аны›тау Їшін ›арастыр“ан д±рыс. Алын“ан деректердін статистикалы› йЈдеу нЩтижелері роботтын жЩне пісіру манипуляторыныЈ сипаттамаларымен салыстырылады, оныЈ негізінде оларды роботтандырыл“ан пісіру ±яшы“ында ›олдану мЇмкіндігі туралы шешім жасалынады.
1.2.5 Жіктер тЇрлері

Корпустарды жЩне есіктерді пісіру мысалында Їш типті жіктердін парметрлерін тексеру жЇргізілді: тЇзу сызы›ты, ирек сызы›ты жЩне трапеция типтес жіктер. Барлы› жіктер 1,3 мм ›алынды“ы бар ж±›а болат беттерде бал›ытылды. љор“аныш газда бал›итын электродпен пісіру параметрлері жіктіЈ еЈ жа›сы тЇрін ›амтамасыз ететіндей етіп таЈдалынып алынды. Келесі ›адамда саЈылаудын жЩне зерттелінетін пісіру жіктерініЈ орналасу шамалары ауыстырылып, ал пісірудін бас›а параметрлері йзгеріссіз ›алып отырды. ТЩжірибелік ›±растыру ЇзбелерініЈ алын“ан ›осылыстарын тексеру келесіні кйрсетті.

ТЇзу сызы›ты пісіру жіктері тура пісіру кезінде жарайды, біра› тетіктер арасында саЈылаулар бол“ан жа“дайларда жарамауы мЇмкін.

Ирек сызы›ты пісіру тетіктердіЈ бірігуін жЩне саЈылауларды компенсациялау Їшін тиімді болып келеді.

Трапеция типтес жіктер жа›сы ›амтуды ›амтамасыз етеді, біра› ›±ралдын кйлденеЈ ба“ытта ж±›а беттердін жанып кетпеуі Їшін ›ажетті жо“ары жылдамды›ты орын ауыстыру салдарынан ›абырша›тарды ›алдырады.
1.2.6 љыс›ыш ›±ралдардын ›±рылысы

ите ›арапайым ›ыс›ыш ›±ралдарынан немесе тетіктерді пісіру позиционерініЈ Їстеліне тікелей бекіту Щрекетінен баста“ан жйн. љолайлы ›атынас Їшін жЩне роботтын ж±мыс кеЈістігіндегі пісіргіштіЈ жарамды ба“дарын ›амтамасыз ету Їшін тетіктіЈ ›алпын тиімділеу ›ажет.

Роботтандырыл“ан пісірудін еЈ жа›сы параметрлерін аны›тау Їшін ›олмен пісіруден жина›тал“ан тЩжірибені ›олдану ±сынылады.

А›ыр“ы т±ра›ты ›ыс›ыш ›±ралды жасау“а кйшу Їшін позициялаудын барлы› с±ра›тары ›арастырылып жЩне бірнеше тЩжірибелік Їзбелердін пісірілуі йткізілуі тиіс.

Жасау“а жЩне ендіруге кететін уа›ытты азайту Їшін кйп›адамды жЩне кйпкомпонентті пісіру ба“дарламаларын жасаудан аула› болу тиіс. Біра› кейбір жа“дайларда, мысал“а тетіктердіЈ Їлкен йлшемді бол“ан кезінде немесе ›ыс›ыш ›±ралдын ›±рылысында жЩне тетікті дайындау Їрдісінде йзгерістерді болдырмас Їшін кЇрделі ба“дарламаларды жасау ›ажеттілігі туындайды.

Жина›таушы ЇзбеніЈ ж±›а элементтерін жанып кетуден ›ор“ау Їшін ауалы› немесе сулы› суытуы бар жылу алып тастауды ›олдану“а болады. Оларды ›ыс›ыш ›±ралдын йзіне немесе бекітемелер кймегімен бекітуге болады.

Пісіру позиционерініЈ жЩне ›ыс›ыш ›±ралдарды сатып ал“ан кезде пісірлетін б±йымдардын йлшемдері мен салма“ын жЩне роботтын технологиялы› сипаттамаларын ескеру керек. Роботтандырыл“ан жЇйені йЈдеу кезінде тетіктіЈ ауырлы› орталы“ыныЈ ›алпын есепке алу ›ажет. Орнату аума“ында жамаЈ теЈгерілген тетіктер немесе ›ыс›ыш ›±рал позиционердін еЈкеюлері жЩне б±рылыстары кезінде ауыт›улар“а Щкеліп со“уы мЇмкін. ТетіктіЈ кез келген ба“ытта еЈкеюі жЩне б±рылуы Їшін ›ажетті бос кеЈістікті алдын ала ›арастыру ›ажет.

Тетіктерді бекіту. љыс›ыш ›±ралды йЈдеп бол“аннан кейін тетіктерді ›ажетті ›алыпта дЩл жЩне сенімді бекіту Їшін ›±ралдарды ›арастыру ›ажет.

Тетіктерді бекіту ›±ралдары. Алдымен тетіктерді ›олмен бекітуден баста“ан тиіс, ал содан соЈ гидравликалы›, пневматикалы› немесе электрлік жЇйелерді ›олдану“а болады. Б±рандамаларды, пісіру бекіттемелерін жЩне ›ыс›ыштарды ›олдану ±сынылады. КЇрделірек жЇйелерді жобалау габариттердіЈ жЩне ›ыс›ыштардыЈ ›алпын, сонымен ›атар роботтыЈ жЩне пісіру позиционерініЈ орын ауыстыруы Їшін талап етілетін бос кеЈістікті тексеруді аны›таудан кейін “ана жЇзеге асыру керек.

љ±растыру. љ±растыру Їшін тетіктердіЈ жЇктелуі роботтыЈ алдыЈ“ы ЇзбеніЈ пісіруін орындауымен бірге жЇргізілуі керек. Осындай ±йымдастыруда тетіктердіЈ жЇктелуініЈ ±за›тылы“ы маЈызды аспект болып табылмайды. РоботтыЈ ж±мыс кеЈістігініЈ шектерінде алдын-ала пісіруді жЩне тексеруді орындау Їшін ›ор“аныш газда вольфрамды› немесе бал›итын электродпен пісіру Їшін кймекші ±яшы›тыЈ бар болуы жйн.
1.3 Пісіруші роботтарды енгізуді жоспарлау

Пісіруші роботтарды енгізу жобасын ›абылдау Їшін негізгі факторлар ретінде жобалау этапында“ы технологиялы› процесске салынатын информацияны йЈдеу сапасы мен толы›ты“ы негіз болып табылады. Бйлек есептерді шешу кезінде келесі а›паратты ›олданады:

технологиялы› жабды›тардыЈ анализдік берілгендері, я“ни жалпы йндірісте немесе ж±мыс бйлімдерінде ›олдану Їшін ›арастырыл“ан йндірістік роботтытехника жабды›тарыныЈ ж±мыс ›абілеттілігі мен функционалды› ерекшеліктері;

тЇзілім параметрлері анализініЈ берілгендері мен олардыЈ геометриялы› пішіні, йлшемдері, жік траекториясы, материалдардыЈ ›атаЈды“ы, беріктігі, массасы мен ауырлы› центрі, бетініЈ кЇйі, температура, ›±растыру мен пісіру шарттары, сонымен ›атар йлшемдік ша›тама туралы мЩліметтер;

технологиялы› операциялар тізбегініЈ жЩне роботизация“а дейінгі мен роботтарды енгізу кезіндегі жабды›тардыЈ орналасуыныЈ анализдік берілгендері;

ж±мысшылармен орындалатын функциялар туралы берілгендер.

Алын“ан мЩліметтерді келесі жа“дайларда ›олданады:

пісіру жЩне алдын-ала немесе кейінгі пісірілетін тЇзілімдерді йЈдеу процесі Їшін ›ажетті манипуляциялау операцияларын аны›тауда (мысалы тиеу, ±стау, жылыту, алу, ая››ы термиялы› йЈдеу, ба›ылау жЩне та“ы бас›а);

жабды›тардыЈ ›±рылымы мен ж±мыс жасауы бойынша ±сыныстарды йЈдеуде;

осы ±сыныстарды ба“алауда;

йндірістік робот пен периферийлі жабды›тыЈ ›ажетті сипаттамалары туралы, автоматтандырылма“ан процесс туралы мЩліметтерді са›тайтын оптималды шешімді таЈдауда;

экономикалы› Щсерлікті есептеуде.

1.2-кестеде пісіру роботтарын енгізудегі технологиялы› жобаны йЈдеу кезінде шешілетін есептер мен этаптар жЇйеленген. Б±л кестеде келтірілген мЩліметтерді ›олдану кйптеген жа“дайда ›ойыл“ан ма›сат›а жетуге мЇмкіндік берді. Технолог немесе инженер-рациоанализатор ба“ыттарды д±рыс таЈдап, олардыЈ йндірістік кйз›арас жа“ынан маЈыздылы“ын д±рыс аны›тауы ›ажет.

1.2-кесте ЁC Пісіру роботтарын енгізу Їшін технологиялы› жобалау этаптары

Шешілетін есептерМазм±ныІ

Ба“ытты таЈдау1) Ж±мыс ауданын, технологиялы› уа›ытты Їнемдеу мен ж±мыс персоналын ›ыс›арту;