Басқарудың объектіні сипаттайтын өлшемнің кейбір заңдары бойынша уақытта өзгеретін немесе тұрақтыны қолдау
жүктеу/скачать 0.81 Mb.
|
| Реттегіштердің қарапайым түрлері
П-реттегіш қарапайым пропорционалды реттегіш мынадай берілістік функциялы қарапайым күшейткіш болып табылады: . ПД-реттегіш. Реттеудің сапасын арттыру және басқару заңына тез әсер етуді арттыру үшін қате сигналынан туындыны енгізеді, сондықтан пропорциональды –дифференциалды реттегіші бар берілістік функция мынадай түрде болуы мүмкін: , мұндағы, –дифференциалданушы буынның уақыт тұрақтысы. Тәжірибеде идеалды дифференциалдауды жүзеге асыру мүмкін емес, себебі буынның жиіліктік сипаттамасы жоғарғы жиіліктерде шексіз артады. Сондықтан қосымша фильтрлі дифференциалдаушы буынды қолданады: . ПИД-реттегіші. ПД-реттегіштен айырмашылығы онда интегратор болады және жүйе астатикалық болады. Оның берілістік функциясы мына түрде болады: . Мұндағы, – интегралдаушы буынның уақыт тұрақтысы. өскен кезде ауыспалы процесс созылады, азайған кезде- тұрақтылық қоры азаяды. Сызықтық жүйе үшін реттегішті жобалауЖұмыстың мақсаты Matlab ортасының көмегімен біршекті сызықтық үзіліссіз жүйелер үшін реттегішті жобалау әдістерін үйрену. Жұмыс тапсырмалары сызықтық буындарды байланыстырушы модельдерді құруды үйрену. қарапайым реттегіштерді жобалау үшін SISOTool модулін қолдануды үйрену. Есептің толтырылуы Зертханалық жұмыс бойынша есеп байланыстырушы мәтін түрінде Microsoft Word формат файлында орындалады.Онда мыналар болуы керек пән аты, зертханалық жұмыстың номерi мен аталуы авторлардың фамилиясы мен инициалы, топ номерi оқытушының фамилиясы мен инициялы нұсқа номерi зерттелетiн жүйенiң қысқаша сипаттамасы сұр фонмен белгiленген барлық бөлiмдердiң орындау нәтижелерi;есептеу нәтижелерi, графиктер, сұрақтарға жауап Есептi толтырған кезде қажеттi ақпаратты Matlab ортасының жұмыс терезесiндегi ауыстыру буферi арқылы көшiруге болады. Бұл деректер үшiн Courier New шрифтiн пайдалану керек, онда барлық символдар бiрдей. Жүйе сипаты Жұмыста курстағы кемені тұрақтандыру жүйесі қарастырылады. Оның құрылымдық сұлбасы суретте көрсетілген. Курстағы кемені тұрақтандыру жүйесінің құрылымдық сұлбасы. Кеменің жүзуін сипаттайтын сызықтық математикалық модель мынадай түрде болады: мұндағы – жүзу бұрышы, – тік ось маңындағы бұрыштық айналу жылдамдығы, – тік руль бұрылысының бұрышы, – уақыт тұрақтысы, – тұрақты коэффициент, размері рад/сек. Руль бұрылысынан жүзу бұрышына берілістік функциясы мына түрде жазылады: . Жетек интегралдаушы буын түрінде модельденеді , . жүктеу/скачать 0.81 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|