Басқарудың объектіні сипаттайтын өлшемнің кейбір заңдары бойынша уақытта өзгеретін немесе тұрақтыны қолдау

Қорғауға бақылау сұрақтары

1. 
   № 1 жұмыстағы барлық сұрақтарды қара.
   
2. 
   SISO, LTI қысқартуы нені білдіреді?
   
3. 
   Жүйенің сызықты – дифференциалды теңдеуі бойынша берілістік функцияны қалай алуға болады?
   
4. 
   Matlab терезесіне берілістік функцияны қалай енгіземіз?
   
5. 
   Қандай операциялардың көмегімен в Matlab –та параллельді және тізбекті модельдер, кері байланысты байланысты жүйелер құрылады? Ашық жүйенің ЛАФЖС қалай құрылады?
   
6. 
   SISOTool модулінің қандай мүмкіндіктері бар?
   
7. 
   

• 
  түбірлі годограф
  
• 
  қайтареттеу
  
• 
  ауыспалы процесс уақыты
  

8. 
   ЛАФЖС-ға контурдың күшейту коэффициенті қалай әсер етеді?
   
9. 
   ПД-реттегіштің дифференциалданатын бөлігінде қосымша фильтр аппериодты буын түрінде тұрақты уақытпен неге қолданады?
   
10. 
    ПД-реттегіштің П-реттегішпе салыстырғанда қандай артықшылықтары бар?
    
11. 
    Контурдың күшейту коэффициентін арттыру қайта реттеу мен ауыспалы процестің уақытына қалай әсер етеді?
    
12. 
    Тұйық жүйенің барлық блоктарының сипатын біле отырып берілістік функциясының ретін қалай табады?
    
13. 
    Тұйық жүйенің берілістік функция полюстарының жақындығы аз тұрақтылық қоры бар осьпен байланысты ма?
    
14. 
    Тұйық жүйенің статикалық коэффициенті өлшеуіш құрылғының сипатына қалай тәуелді?
    

№ 4 зертханалық жұмыс

Simulink пакетінде басқару жүйесін модельдеу

(қысқаша теориялық мәліметтер)

Simulink-те модельдер құру
Simulink пакеті жүйелерді моельдеуге арналған. Барлық модель кірісі және шығысы бар блокатардан тұрады. Стандартты блоктар кітапханасы бар. Арнайы құрылғылардың екі тобы бар-сигналдар көзі- (Sources) және шығыс құрылғысы (Sinks).
Блоктардың аты бар. Атты өзгерту үшін ЛКМ-ды басып, мәтінді редакторлау керек¹⁰.
Блокты 90 градусқа бұру үшін, оны ерекшелеп Ctrl+R пернесін басу керек.
Format жоғарғы менюі ерекшеленген блокты өңдеуге арналған. Осы мақсатта ПКМ – Format менюін пайдалануға болады. Ерекшеленген блоктың сызық және мәтін түсін (Foreground color), фон түсін(Background color), көлеңке түсіруге (Show drop shadow), атауды басқа жаққа орналастыруға (Flip name) болады.
Бірнеше блоктарды ерекшелеу үшін ЛКМ-ді басасмыз. Delete пернсеі ерекшеленген бөлікті өшіреді.
Блоктар сигналдар таралатын сызықтармен байланысады. Блоктарды байланыстыру ЛКМ сигнал көзіне басу, Ctrl пернесін баса отырып, керек.
Бір сигналды екі блокқа беру үшін бір сызықты қарапйым жолмен құру керек. Екінші сызықты өткізу үшін тышқанның оң кнопкасын бөлініс нүктесінің сызығына басу керек және еікнші блокқа апарамыз.
Модельді ауыстыру буферіне сурет трінде көшіруге болады. Бұл үшін жоғарғы терезеден Edit – Copy model to clipboard пунктін таңда..
Модельдеуді іске қосу үшін кнопкасын басу керек. Осы кнопка модельдеуді қажет кезде тоқтатады.
Модельдеу параметрлері Simulation – Parameters терезесі көмегімен орнатылады. Ең маңызды параметрлер – модельдеу уақыты (Stop time) және теңдеуді санды интегралдау әдісі (Solver options).


Сигналдардың негізгі көздері (Sources)

	Constant – тұрақты шама сигналы.
	Step – сатылы сигнал, секіру уақытын ауыстырады (Step Time), бастапқы (Initial Value) және соңғы шамалар (Final Value).
	Ramp – бұрылу қисығы берілген сызықты өсу сигналы (Slope). Сонымен қатар сигналдың өзгерiс басталуының уақытын (Start Time) және бастапқы мәнiн (Initial Value) беруге болады.
	Pulse Generator – тiк төртбұрышты импульсты генератор, амплитуда (Amplitude), период (Period), енi (Pulse Width, период бойынша пайызда), фаза (Phase Delay) берiледi.
	Repeating Sequence – импульстардың қатары, олардың формалары сандардың жұбы түрiнде берiледi (уақыт; сигнала көлемi)
	Sine Wave – синусоидалы сигнал, амплитуда (Amplitude), жиiлiк (Frequency), фаза (Phase) және орташа мәнi (Bias) берiледi.
	Signal Builder – тiркеу нүктелердi мышкамен сiлтеп, сигналдың формасын беруге мүмкiндiк беретiн сигналдарды құраушы.
	Random Number – таратуы нормалды (гауссты) кез келген сандар. Орташа мәндi (Mean Value), дисперсияны (Variance), сигналдың өзгеру периодын (Sample Time) беруге болады.
	Uniform Random Number – Minimum-нан Maximum-ға дейiнгi берiлген интервалдағы таратуы бiрқалыпты кез келген сандар.
	Band Limited White Noise – кез келген сигнал, сызық бойынша шектелген ақ шу (кейбiр жиiлiкке дейiн бiрқалапты спетрi бар). Үздiксiз жүйелердiң моделдерi үшiн блок ақ щудың көзi сияқты қолданылады. Интенсивтiлiк (Noise Power) және сигналдың тұрақты мәнi ұсталатын дискретизация интервалы (Sample Time) берiледi. Неғұрлым интервал кiшкентай болса, соғұрлым моделдеу нақтырақ болады, бiрақ есептеу шығындары көп болады.

Шығарудың негiзгi құрылғылары (Sinks)

	Display – сандық дисплей, кiрiстiк сигналдың өзгерiстерiн сандық түрде көрсетедi.
	Scope – осциллограф, сигналдың өзгерiстерiн график түрiнде көрсетедi, берiлгендердi өңдеу үшiн Matlab –тың жұмыс облысына жiберуге мүмкiндiк бередi.

Сызықты жүйелер (Continuous)

	Transfer Fcn – берiлiс функция, параметрлерде полином түрiнде алымы (Numerator) және бөлiмi (Denominator) берiледi.
	State Space – кеңiстiктегi жағдай моделi, параметрлерiнде модедi және жағдай векторы (Initial conditions) үшiн бастапқы шарттарды анықтайтын төрттiк матрица берiледi.
	Zero-Pole – «нөл-плюс» формасындағы модель, параметрлерде массивтiң нөлднрi (Zeros), плюстерi (Poles), сонымен қатар күшейту коэффициентi (Gain) берiледi.
	Integrator – бастапқы шарттарды (Initial condition) орнату мүмкiншiлiгi бар интегратор, сонымен қатар қанығу шектерi (Lower saturation limit және Upper saturation limit). Шығыс сигналы шекарадан шыққан кезде интегралдау тоқтайды.

Басқада жиi пайдаланатын блоктар
Math Operations

	Gain – күшейткiш, күшейту коэффициентiмен берiледi (Gain).
	Sum – сумматор, кiрiстердi қосуда және алуда пайдаланылады. List of signs параметрi кiрiстер санын бередi, олардың таңбалары, («+» қосу үшiн және «–» алу үшiн). Кiрiстер арасындағы аралық (|таңбасымен белгiленедi).
	Trigonometric Function – тригонометриялық функция.

Signal Routing

	Manual Switch – қолмен өшiрiп қосу, екi кiрiстiк сигналдың бiреуiнң шығысына ауыстырады, екi рет басу қажет.
	Mux – мультиплексор, бiрнеше сигналдарды бiр «жгутқа»жинайды (векторлық сигнал), кiрiстiк шамалар параметрлер түрiнде берiледi (Number of Inputs).
	Demux – демультиплексор, векторлық сигналды бiрнеше скалярға бөледi, шығыстар саны параметрлермен берiледi (Number of Outputs).

Scope блогы
Scope блогы терезесiнде кiрiстiк сигнал өзгерiсiнiң графигi бейнеленген. Егер кiрiс мультиплексор шығысымен байланысса, онда бiрнеше график құрылады.
Тыныштық қалпында ординат осiнде -5-тен 5-ке дейiнгi диапазон қолданылады. Егер бұл вариант келмесе, батырмасы арқылы масштабты автоматты түрде таңдауға болады. Көршi батырмасы осы баптауды келесi шығарылымдарға сақтайды.
батырмасы баптау терезесiн ашады. Аса қажеттi берiлгендер Data history қосымшасында сақталынады. Егер жалаушасын алып тастамаса Limit data points, еске сақтау құрылғысында графиктiң берiлген нүктелерi ғана сақталады, яғни үлкен уақыт аралығында модельдеу кезiнде графиктiң басы жоғалады.Осы беттен Save data to workspace жалаушасын белгiлеймiз, оны одан ары қарай өңдеу үшiн, графикқа шығарып файлда сақтау үшiн Matlab тың жұмыс ауданына модельдеу нәтижесiн беруге болады. Variable name ауданы берiлгендер сақталатын айнымалының атын бередi. Қарапайым жағдайда Array форматы таңдалынылады (тiзiмде Format). Яғни бұл, бiрнеше бағаннан тұратын берiлгендер (бiрiншi баған – уақыт, екiншi-бiрiншi дабыл, үшiншi – екiншi дабыл және сол сияқты, мультиплексордың кiрiс ретi бойынша) массивта сақталатынын бiлдiредi.
Графиктi дайындау
Суретке жаңадан терезе ашу үшiн Matlab та мынандай команда пайдаланылады
>> figure(1);
Бiрдiң орнына суреттiң кез келген номерiн қоюға болады. Егер сондай номерлi сурет болатын болса, онда ол активтi болады және бiрiншi планға шығады. Егер ондай сурет болмаса, сол суретiмiз активтi болады.
Matlab та бiр суреттiң iшiне бiрнеше графиктi салу мүмкiндiгi бар. Басқа сөзбен айтқанда, суреттi «клеткаларға» бөлуге болады, әр клеткада жекелеген графиктер салынады. Бұл үшiн қажеттi суреттi активтi қылып команданы пайдалану қажет.

жүктеу/скачать 0.81 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: