1 денгей Роботты басқару құрылғылары
жүктеу/скачать 38.41 Kb.
|
- Бұл бет үшін навигация:
- Роботехникадағы жетектерді жіктеу. Пневматикалық жетектер. Гидравликалық қозғалтқыштар.
|
1 денгей Роботты басқару құрылғылары. Роботтың басқару құрылғысы оның атқарушы жүйелерін – манипуляция мен қозғалысты автоматты басқаруды жүзеге асырады, олармен бірге басқару объектілері ретінде роботты автоматты басқару жүйесін қалыптастырады. Сонымен қатар, роботты басқару құрылғысы көбінесе роботпен бірге жұмыс істейтін, онымен біртұтас технологиялық кешен құрайтын басқа да әртүрлі объектілерді (технологиялық жабдықты, көліктік құрылғыларды және т.б.) басқару үшін қолданылады. Жоғарыда айтылғандай, басқару әдісіне сәйкес келесі роботтарды басқару жүйелері және сәйкес басқару құрылғылары ерекшеленеді: бақылау алдын ала құрастырылған және бақылау бағдарламасын іске асыру процесінде өзгеріссіз қалатын бойынша жүзеге асырылатын бағдарламалық қамтамасыз ету; адаптивті, онда басқару қоршаған ортаның ағымдағы жағдайы және датчик құрылғыларынан басқару процесінде алынған роботтың өзі туралы ақпараттың функциясы ретінде жүзеге асырылады; интеллектуалдық, онда интеллектуалдық белсенділік деңгейіне бейімделу қасиеттері дамиды. Басқару құрылғылары әр роботтың құрамына кіретін жеке және бірнеше роботтарды басқаратын топтық болуы мүмкін. Роботехникадағы жетектерді жіктеу. Пневматикалық жетектер. Гидравликалық қозғалтқыштар. Жетек, белгілі болғандай, ең алдымен қозғалтқышты және оны басқару құрылғысын қамтиды. Бұдан басқа, жетекте қозғалысты беру және түрлендіру үшін әртүрлі механизмдер (беріліс қораптары, айналмалы қозғалысты сызықтық қозғалысқа түрлендіргіштер және керісінше), тежегіш пен муфта болуы мүмкін. Роботтарда қолданылатын жетектерге өте қатаң арнайы талаптар қойылады. Жетектерді роботтың атқарушы жүйелеріне - манипуляторлар мен қозғалыс жүйелеріне біріктіру қажеттілігіне байланысты жетектердің өлшемдері мен салмағы минималды болуы керек. Роботтардағы жетектер негізінен өтпелі режимдерде және ауыспалы жүктемемен жұмыс істейді. Бұл жағдайда олардағы өтпелі процестер іс жүзінде тербелмелі болмауы керек. Робот жетектерінің маңызды параметрлері де сенімділік, құны, пайдаланудың қарапайымдылығы болып табылады. Атап айтқанда, әдетте робот жетектерінің шығысындағы трансляциялық қозғалыс жылдамдығы миллиметрдің фракцияларында қозғалысты өңдеу қателігімен орта есеппен фракциялардан бірнеше м/с-қа дейін болуы талап етіледі. Роботтарда іс жүзінде жетектердің барлық белгілі түрлері қолданылған: электрлік, гидравликалық және пневматикалық; трансляциялық және айналмалы қозғалыспен; реттелетін (орны мен жылдамдығы бойынша) және реттелмейтін; жабық (кері байланыспен) және ашық; үздіксіз және дискретті әрекет (қадамды қоса алғанда). жүктеу/скачать 38.41 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|