- Что же делать?
- Чаще всего сначала проводят линеаризацию нелинейной модели объекта (привода), то есть строят приближенную линейную модель.
- Затем на основе этой модели проектируют закон управления, применяя точные методы теории линейных систем.
- Наконец, проверяют полученный регулятор с помощью компьютерного моделирования на полной нелинейной модели.
- Нужно отметить, что если объект или привод имеют так называемую «существенную» нелинейность, этот подход может не сработать. Тогда приходится использовать методы нелинейной теории, а также компьютерное моделирование. Моделирование стало очень популярным в последнее время, поскольку появились мощные компьютерные программы для проведения вычислительных экспериментов, и можно проверить поведение системы при разнообразных допустимых входных сигналах.
- Таким образом, в классификацию систем управления в разделе 1.3 нужно добавить еще одно деление, может быть, самое существенное – системы бывают линейные и нелинейные. В линейных системах все звенья описываются линейными операторами, и это значительно упрощает работу с ними.
- Вы уже знаете, что в теории управления лучше всего разработаны методы исследования линейных систем. Однако строго линейных систем в окружающем нас мире не существует.
- Поэтому для того, чтобы эти методы можно было применить на практике, нужно выполнить линеаризацию – построить приближенную линейную модель на основе более реалистичной нелинейной модели объекта.
2.5. Линеаризация уравнений - 2.5.1. Алгебраические уравнения
- Представим себе бак с водой. В нижней части бака росверлено отверстие, через которое вытекает вода. Площадь сечения бака обозначим через S, а площадь сечения отверстия – через S0. Построим модель, которая связывает уровень воды в баке h (в метрах) и расход вытекающей воды q (в м3/с). Эту связь можно найти с помощью закона Бернулли, который в данном случае принимает вид
Достарыңызбен бөлісу: |
