Теория Автоматического Управления



бет20/22
Дата03.02.2023
өлшемі1.09 Mb.
#469102
1   ...   14   15   16   17   18   19   20   21   22

2.5. Линеаризация уравнений

  • Обычно при записи линеаризованного уравнения знак Δ (обозначающий отклонение) не пишут. Таким образом, окончательно получаем линеаризованную модель
  • Но нужно помнить, что это уравнение в отклонениях, и оно справедливо только при малых отклонениях от рабочей точки
  • При выборе другой рабочей точки коэффициент h получится другой.

2.6. Управление

  • Посмотрим на примере, как можно управлять объектом и что из этого получается. Немного изменим предыдущую задачу, разрешив потоку вытекающей жидкости q изменяться независимо (в теории управления это называется нагрузкой на объект).
  • Для того, чтобы обеспечить водой всех жителей деревни, построили водонапорную башню, в которую насосом закачивается вода из реки. Каждый житель может в любой момент включить воду на своем участке, например, для полива. Нужно построить систему, которая автоматически поддерживает заданный уровень h0 воды в цистерне (в метрах).

2.6. Управление

  • Будем считать, что жителей довольно много, поэтому у кого-то всегда включена вода и насос постоянно работает на закачку воды в цистерну. Для управления уровнем воды h мы можем изменять его поток Q м3/с). Таким образом, уровень h – это регулируемая величина, а поток Q – сигнал управления. Для обратной связи используем датчик, измеряющий уровень воды h в цистерне.

2.6. Управление

  • Построим математическую модель объекта, то есть цистерны. Поток на выходе q м3/с) показывает, сколько воды вытекает из цистерны за 1 с – это нагрузка.
  • Изменение уровня Δh зависит от разности потоков Q q и площади сечения цистерны S .
  • Если разность потоков постоянна в течение интервала времени Δt , то
  • В общем случае нужно использовать интеграл:


Достарыңызбен бөлісу:
1   ...   14   15   16   17   18   19   20   21   22




©dereksiz.org 2024
әкімшілігінің қараңыз

    Басты бет